首先，企业要定性工业机器人需要做什么工作，不过现在的很多工业机器人都是通用的，一机可以做很多工作，所以在确定机器人功能的同时还要了解机器人的功能参数，这样才能挑选合适并且高性价比的机器人。
1、机器人重量
一台工业机器人的重量是很重要的参数，首先你要保证运行的轨道能承受机器人的重量，这样才能使其在轨道上能够正常运行。
2、机器人运动范围
你需要了解企业需要二手机器人完成多大范围的机器人运转，机器人的最大运动范围是一项机器人运动能力的参数，在工业生产中非常重要，你需要确认企业需要机器人的运动半径大概在多少距离内，大了就有点浪费，小了又不行，选择合适的运动半径就比较重要。但这里需要大家需要2个概念，运动范围有垂直运动范围和水平运动范围之分，你需要根据企业的工作来定性需要垂直还是水平运动的机器人。
3、工业机器人最大负重
最大负重即机器人能够承受的最大重量，根据企业的产品来选择这个参数，比如企业需要工业机器人一次性承受20公斤的重量，那么在选择的时候一定要选择略微大于20公斤重量的机器人。
4、机器人运行速度
这个参数的选择就在于企业的生产效率啦。这个参数在机器人的规格表上都有显示，它决定了工业机器人在生产中的效率，不同的工作，要求的速度也是不一样的，这就取决于企业的要求了。
5、机器人的轴数（自由度）
我们平常说的自由度跟轴数是一样的概念，其实很好理解，轴数就相当于机器人的关节，机器人轴数越多，那么机器人的运动也就越自由。如果只是做一些简单的工作，一般来说，选用4轴机器人就可以满足其生产要求了。如果需要机器人完成比较复杂的工作，并且工作的环境比较狭小的话，那么就需要选用6轴或者7轴甚至更多轴数的机器人。一般来说，最靠近机器人基座的关节为J1，接下来是J2，J3，J4以此类推，直到腕部。
6、机器人的重复精度
我们都知道机器人的重复一个动作来进行工作的，这就涉及到机器人做完一个动作回复到原来的位置啦，由于机器人的动作不是线性的，机器人回复到原来的位置肯定是有一定误差的，通常用“±”来表示，机器人的重复精度也间接代表了机器人的性能。一般行业类似码垛、搬运等要求的重复的精度不是很高，对于一些特殊的行业，例如制造电路极板等行业时，这就需要超高的精度了。
7、机器人防护等级
机器人防护等级旨在为不同环境下工作的机器人提供相应的防护措施，环境不同，制造商为机器人提供的防护等级也是不同的。
8、机器人惯性力矩和制动
在选择机器人时，你要根据企业所需要的力矩来挑选相应的机器人，如果作业力矩超过了机器人的力矩时，那么机器人就会出现故障；制动也是一样，对于机器人的安全十分重要，有了足够的制动，才能正确使用机器人，达到一定的精准和可控制的位置。这些信息一般在制造商的规格说明中都会标明。
这8个指标便是工业机器人的主要运动指标，企业根据自身所需的工作来挑选二手工业机器人，同时也要注意机器人在运行中定时进行保养和维护。